Era hija de Manfredo I de Sicilia y de Beatriz de Saboya. Nieta del emperador Federico II por parte paterna y del conde Amadeo IV de Saboya por parte materna. En 1262 se casó con el infante Pedro, que más tarde se convertiría en el rey Pedro III de Aragón. Fue madre de santa Isabel de Portugal, además de cinco hijos más.Este matrimonio, que sellaba la alianza entre Aragón y Sicilia, sirvió de palanca para extender la influencia aragonesa en el Mediterráneo central en perjuicio de los intereses franceses.
Cuando Carlos de Anjou arrebató el trono de Sicilia en 1266 a Manfredo I, los principales jefes de los gibelinos sicilianos se refugiaron en la corte aragonesa, entre ellos las familias de los Lanza, Lauria y Prócidas. Cuando se produjo la revuelta de las Vísperas sicilianas en 1282, el rey Pedro llamó como marido a Constanza, heredera del reino, y ambos fueron coronados como reyes de Sicilia. Pedro encargó el gobierno de la isla a la reina y a los infantes Jaime y Federico, pero Constanza prefirió dejar el gobierno en manos de sus hijos.
Constana en 1268 construyó el monasterio de Santa Clara de Huesca y favoreció largamente otras fundaciones y conventos. En 1285 quedó viuda y en 1279 se trasladó a un convento de clarisas en Barcelona, donde murió en 1302.
A la muerte de la reina, su cadáver recibió sepultura en el Convento de San Francisco de Barcelona, donde a lo largo de la Edad Media recibieron sepultura numerosos miembros de la familia real aragonesa, incluyendo al propio hijo de Constanza de Sicilia, Alfonso III el Liberal. Alli permaneció sepultado el cadáver de la esposa de Pedro III durante varios siglos, hasta que en 1835 el Convento de San Francisco fue demolido, y la mayoría de los restos de las personas reales allí sepultadas, incluyendo a la reina Constanza y a su hijo Alfonso, fueron trasladados a la Catedral de Barcelona. Dante en la “Divina Comedia” la sitúa en el Purgatorio (III. 143) y la ensalza como “la buena Constanza”.
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